As empresas públicas são instituídas pelo Poder  Público, mediante autorização de lei específica, sob qualquer forma jurídica e com capital exclusivamente público. 

As sociedades de economia mista são criadas por lei específica, sob a forma de sociedade anônima, com participação obrigatória de capital privado e público. 

As empresas públicas são pessoas jurídicas de direito público, integrantes da Administração Indireta. 

As sociedades de economia mista que explorem atividade econômica estão sujeitas somente às normas de direito privado. 

No entendimento do Supremo Tribunal Federal, as empresas públicas prestadoras de serviços públicos têm natureza jurídica de fundação pública.