Na desistência voluntária o que ocorre é a desistência no prosseguimento dos atos executórios do crime, feita de modo voluntário, respondendo o agente somente pelo que praticou. No arrependimento eficaz a desistência ocorre entre o término dos atos executórios e a consumação. O agente, neste caso, já fez tudo o que podia para atingir o resultado, mas resolve interferir para evitar a sua concretização. 

Entre a desistência voluntária e o arrependimento eficaz, em verdade, não há nenhuma diferença, porquanto em ambas as situações o que se busca é impedir o resultado.

A diferença entre a desistência voluntária e o arrependimento eficaz está em que, na primeira, o agente é impedido de consumar o delito, já no arrependimento eficaz a consumação não ocorre porque o próprio agente a impede.

A diferença entre a desistência voluntária e o arrependimento eficaz reside no fato de que, na desistência voluntária, o agente não chega a iniciar a execução do delito. Já no arrependimento eficaz a execução iniciada é interrompida, impedindo-se a consumação do delito.

A diferença entre a desistência voluntária e o arrependimento eficaz está em que, na primeira, a execução do delito é interrompida por circunstâncias alheias ao domínio do agente. Já no arrependimento eficaz o delito não se consuma em razão da impropriedade dos meios de execução.